时间: 2023-09-27 14:35:39 | 作者: 打圈机系列
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1.本发明属于轨道机构技术领域，涉及一种二维阵列折展式可挂载内轨道机构及其折展控制方法。
2.预制化建筑物建造技术在近几年得到了大幅度改进和应用，但是对于其建筑机械框架的搭建依旧基于脚手架和塔吊方式，过程中不但需要大量的劳动力参与危险性工作，同时生产效率难以控制与提高，自然因素对其影响大。当前建造框架只满足单台或少量功能单一的机器人末端执行器完成作业，工作空间相互独立，不具备大量机器人系统协同建造需求。本项目提出一种二维阵列折展式可挂载内轨道机构及其控制方法，适应机构内轨道小体积存放运输和大面积承载作业的不同场景需求，解决一维轨道结构导致机械臂数量限制与运动方向单一问题，实现装载机械臂的多悬挂小车于轨道多向运动的协同建造工作场景。
3.中国专利申请cn 112768869 a提出一种可折叠拉杆作为执行构件驱动平板空间天线完成二维折叠的折展天线结构，其驱动功能方面采用拉杆旋转完成平面折展过程，展开平面不具备能够承载并允许悬挂小车运动与定位的能力，支撑结构方面通过拉杆进行平面支撑。中国专利cn 110492220 b提出一种可以在一定程度上完成大型天线展开并提供支撑及动力的结构，操控方法方面通过电机驱动丝杆旋转而驱动平面展开，结构方面采用锁紧结构附件保证杆件固定。另外，中国专利cn 216660085 u提出了一种能够在杆件结构上直线运动的驱动机构，能够采用履带结构与卡扣锁紧方式驱动机构在杆件上运动，不能够做到跨越杆件上关节处突起结构，不能够做到履带自动压紧过程。
4.综上，尚未存在能够自主折展形成交叉内轨道，还可以在完成轨道中实现多机协同建设的智能建设设备。
5.本发明的目的是为了提供一种二维阵列折展式可挂载内轨道机构及其折展操控方法，以方便实现自动工作框架搭建、自动预制轨道铺设、以及内轨道小车在搭建完成的内轨道运行等。
7.本发明的技术方案之一提供了一种二维阵列折展式可挂载内轨道机构，包括：
9.设置在两移动立柱结构之间的伸缩桁架结构，其包括若干三角平面框架，和安装在两三角平面框架之间的折叠桁架，当所述折叠桁架完全展开时，由所述折叠桁架和三角平面框架配合形成沿伸缩桁架结构的伸缩方向的桁架轨道；
11.布置在所述桁架攀爬行车结构上的可折叠内轨道组件，其包括若干可折叠内轨道
单元，相邻两个可折叠内轨道单元转动连接，并形成可沿横向一维折展的折叠结构，所述可折叠内轨道单元由若干具有呈十字形内轨道的方形单元内轨道结构依次转动连接，形成可沿纵向二维折展的折叠结构。
12.进一步的，完全展开后的任意相邻两个方形单元内轨道结构之间还设有自动锁紧接头，且同一组可折叠内轨道单元中相邻两个方形单元内轨道结构之间通过合页连接结构转动连接。
13.更进一步的，所述自动锁紧接头包括锁芯，以及分别固定在两个方形单元内轨道结构上的第一锁座和第二锁座，所述锁芯呈工字型，且所述锁芯的一端与所述第一锁座转动连接，所述第二锁座则由平行于锁芯转动方向的两块间隔的三角板组成，以三角板朝向所述第一锁座方向的一条边为第一侧边，背向所述第一锁座方向的另一条边为第二侧边，当两个方形单元内轨道结构相对展开时，所述锁芯的另一端沿所述三角板的第一侧边滑动，直至完全越过所述第一侧边，并倒扣住所述第二侧边，此时，所述第一锁座和第二锁座被所述锁芯锁紧。
14.更进一步的，在所述锁芯与所述第一锁座之间还设有扭簧结构，使得所述锁芯压向所述第二锁座。
15.进一步的，所述折叠桁架包括对应三角平面框架三个端角设置的三组折叠连杆，每组折叠连杆由两根相互铰接的斜杆组成，在斜杆与三角平面框架的铰接位置、以及两根斜杆之间的铰接位置均设有自动锁紧结构，当两根斜杆处于平行状态时，通过所述自动锁紧结构将两根斜杆固定为同一杆件。
16.进一步的，在所述移动立柱结构上还设有桁架卡扣结构，所述三角平面框架的外侧表面还设有用于抵住所述桁架卡扣结构的定位块，当处于伸缩状态的所述伸缩桁架结构在移动立柱结构上延伸展开时，通过所述桁架卡扣结构抵住所述定位块，使得同一时间内只有一节收缩状态下的折叠桁架展开。
17.进一步的，所述桁架攀爬行车结构包括攀爬行车平台、安装在所述攀爬行车平台底部并可移动设置在所述桁架轨道上的行车组件，以及设置在所述攀爬行车平台上并用于连接所述可折叠内轨道组件的伸缩连接杆，在攀爬行车平台上还设有用于支撑展开的可折叠内轨道组件的支撑平板。
18.更进一步的，所述行车组件包括与所述攀爬行车平台固定连接的行车主体、转动安装在所述行车主体上并分别位于桁架轨道上方和下方的两组变向履带支架，设置在所述变向履带支架上的行动轮，以及套在所述变向履带支架上并由所述行动轮驱动转动的弹性履带，当行车组件布置在桁架轨道上时，两组变向履带支架上的弹性履带夹住并摩擦接触所述桁架轨道的上下表面。
19.更进一步的，所述攀爬行车平台上还设有沿上下方向的滑槽，在滑槽内安装有所述伸缩连接杆。
20.进一步的，所述移动立柱结构包括立柱主体，在立柱主体内还设有桁架空腔，以用于安置处于伸缩状态的伸缩桁架结构，所述桁架空腔的底部还设有用于滑动导向所述伸缩桁架结构折叠或展开的导向腔体，在立柱主体的底部还设有标准节连接结构。
21.本发明的技术方案之二提供了一种二维阵列折展式可挂载内轨道机构的折展操控方法，该折展操控方法包括一维展开阶段和二维展开阶段，具体过程为：
50.500-桁架攀爬行车结构，501-弹性履带，502-变向履带支架，503-行车主体；
52.700-移动立柱结构，701-桁架空腔，702-立柱主体，703-标准节连接结构；
54.下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。本实施例以本发明技术方案为前提进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作的流程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。
55.以下各实施方式或实施例中，如无特别说明的功能部件或结构，则表明其均为本领域为实现对应功能而采用的常规部件或常规结构。
56.为方便实现自动工作框架搭建、自动预制轨道铺设、以及内轨道小车600在搭建完成的内轨道运行等，本发明提供了一种二维阵列折展式可挂载内轨道机构，其结构可以参见图1至图19所示，包括：
58.设置在两移动立柱结构700之间的伸缩桁架结构400，其包括若干三角平面框架401，和安装在两三角平面框架401之间的折叠桁架402，当所述折叠桁架402完全展开时，由所述折叠桁架402和三角平面框架401配合形成沿伸缩桁架结构400的伸缩方向的桁架轨道；
60.布置在所述桁架攀爬行车结构500上的可折叠内轨道组件，其包括若干可折叠内轨道单元，相邻两个可折叠内轨道单元转动连接，并形成可沿横向一维折展的折叠结构，所述可折叠内轨道单元由若干具有呈十字形的t形内轨道的方形单元内轨道结构100依次转动连接，形成可沿纵向二维折展的折叠结构。
61.本发明中，需要指出的是，方形单元内轨道结构100为可折叠内轨道组件中具有十字形内轨道101的最小结构单元，其十字形内轨道101能够使用截面呈t字形的轨道布置形式，且所有的方形单元内轨道结构100的大小形状都确保一致，且当可折叠内轨道组件完全展开时，所有方形单元内轨道结构100中的十字形内轨道101相互连通，并形成交叉网格状的平面内轨道机构。
62.在一些具体的实施方式中，可折叠内轨道组件中的转动通过合页连接结构300实现。所述合页连接结构300包括分别固定安装在两个方形单元内轨道结构100上的框合页301和扇合页302，框合页301与扇合页302通过合页销轴转动连接。同时，合页销轴的旋转中心轴线为相邻两方形单元内轨道结构的接触侧面的相交轴线，保证在完成旋转与锁紧步骤后，相邻模块之间可以在一定程度上完成理论上不存在间隙，保证轨道拼接完成后的可连续性。
63.在一些具体的实施方式中，请再参见图6、图14等所示，完全展开后的任意相邻两个方形单元内轨道结构100之间还设有自动锁紧接头200，且同一组可折叠内轨道单元中相邻两个方形单元内轨道结构100之间通过合页连接结构300转动连接。此处，需要指出的是，方形单元内轨道结构100在整体机构处于折叠状态下时，遵循a-a，b-b的相同表面相对的z
字形折叠方案原则，方形单元内轨道结构100在整体机构处于展开工作状态时，遵循a平面法向量竖直向上而b平面法向量竖直向下的原则。即当在a-a表面和b-b表面(两个表面相对设置)交叉布置合页连接结构300，同时，合页连接结构300的相对表面设置自动锁紧接头200。
64.更具体的实施方式中，所述自动锁紧接头200包括锁芯203，以及分别固定在两个方形单元内轨道结构100上的第一锁座201和第二锁座202，所述锁芯203呈工字型，且所述锁芯203的一端与所述第一锁座201转动连接，所述第二锁座202则由平行于锁芯203转动方向的两块间隔的三角板组成，以三角板朝向所述第一锁座201方向的一条边为第一侧边，背向所述第一锁座201方向的另一条边为第二侧边，当两个方形单元内轨道结构100相对展开时，所述锁芯203的另一端沿所述三角板的第一侧边滑动，直至完全越过所述第一侧边，并倒扣住所述第二侧边，此时，所述第一锁座201和第二锁座202被所述锁芯203锁紧。此处，第二锁座202中的三角板可以是直角三角形，也可以是锐角三角形或钝角三角形，不一定呈严格意义的三角形状，大致呈这个形状即可，如其第一侧边与第二侧边的交界位置可以倒圆角，这样，方便锁芯203沿第一侧边和第二侧边的过渡，同时，为提高锁紧效果，第二侧边上还可以带有光滑的凹槽。另外，根据自身的需求，在方形单元内轨道结构100上还设有可使得所述锁芯203退出所述第二锁座202的解锁动力部件，如通过继电器控制的电磁铁设备，这样，在轨道机构平面展开完全并完成既定工作目标后，可启动此解锁动力部件完成解锁动作。
65.更具体的实施方式中，在所述锁芯203与所述第一锁座201之间还可以设有扭簧结构，在所述扭簧结构产生的回复力作用下，存在一个垂直轴线的趋势力，使得所述锁芯203压向所述第二锁座202。
66.在一些具体的实施方式中，请再参见图7-9等所示，所述折叠桁架402包括对应三角平面框架401三个端角设置的三组折叠连杆，每组折叠连杆由两根相互铰接的斜杆组成，在斜杆与三角平面框架401的铰接位置、以及两根斜杆之间的铰接位置均设有自动锁紧结构404，当两根斜杆处于平行状态时，通过所述自动锁紧结构404将两根斜杆固定为同一杆件。每组折叠连杆的转动方向可限定为仅可实现斜杆向内折叠。自动锁紧结构404的具体结构可以借鉴自动锁紧接头200。
67.在一些具体的实施方式中，请再参见图10所示，在所述移动立柱结构700上还设有桁架卡扣结构403，所述三角平面框架401的外侧表面还设有用于抵住所述桁架卡扣结构403的定位块405，当处于伸缩状态的所述伸缩桁架结构400在移动立柱结构700上延伸展开时，通过所述桁架卡扣结构403抵住所述定位块405，使得同一时间内只有一节收缩状态下的折叠桁架402展开。桁架卡扣结构403能够使用安装在移动立柱结构700上的电动伸缩结构，且其位于定位块405向外展开时的行程上，这样，当桁架卡扣结构403向外伸出时，其可以挡住定位块405，实现两者在展开方向上的相对定位，而当桁架卡扣结构403向内缩回时，其会避开定位块405，使得三角平面框架401和折叠桁架402可以顺利展开，这样，经过控制桁架卡扣结构403不停伸出缩回，即能控制同一时间内只有一节收缩状态下的折叠桁架402展开。另外，桁架卡扣结构403可以与移动立柱结构700之间采用可拆卸连接的方式，此时，桁架卡扣结构403具有一定的弹性，且当其受压变形后，可形成供定位块405通过的变形空间，这样，当前一块定位块405克服桁架卡扣结构403的弹性挤压力而通过变形空间后，由于后一块定位块405会受到桁架卡扣结构403阻挡，这样，即实现同一时间内只有一节收缩
68.在一些具体的实施方式中，请再参见图12-图13所示，所述桁架攀爬行车结构500包括攀爬行车平台、安装在所述攀爬行车平台底部并可移动设置在所述桁架轨道上的行车组件，以及设置在所述攀爬行车平台上并用于连接所述可折叠内轨道组件的伸缩连接杆504，在攀爬行车平台上还设有用于支撑展开的可折叠内轨道组件的支撑平板506。
69.更具体的实施方式中，所述行车组件包括与所述攀爬行车平台固定连接的行车主体503、转动安装在所述行车主体503上并分别位于桁架轨道上方和下方的两组变向履带支架502，设置在所述变向履带支架502上的行动轮，以及套在所述变向履带支架502上并由所述行动轮驱动转动的弹性履带501，当行车组件布置在桁架轨道上时，两组变向履带支架502上的弹性履带501夹住并摩擦接触所述桁架轨道的上下表面。另外，两组变向履带支架502上也设有使得其压向桁架轨道的弹簧结构，这样，弹性履带501由行走轮带动沿桁架轨道(即折叠桁架402等)移动时，当碰到障碍或不平的地方时，两组变向履带支架502可以在行车主体503上转动，实现两者的相对撑开，从而能够跨越障碍，根据自身的需求，每组变向履带支架502可以由多根转动并排安装在行车主体503上的变向履带支杆组成。
70.更具体的实施方式中，所述攀爬行车平台上还设有沿上下方向的滑槽505，在滑槽505内滑动安装有所述伸缩连接杆504。伸缩连接杆504可以在滑槽505内被动上下移动，自身能够使用液压缸等伸缩结构，实现水平伸缩，另外，其顶部还设有可以连接方形单元内轨道结构100的槽结构，完成与平面内轨道机构主体的连接，从而作为展开目标可折叠内轨道组件的动力系统。
71.在一些具体的实施方式中，请再参见图11所示，所述移动立柱结构700包括立柱主体702，在立柱主体702内还设有桁架空腔701，以用于安置处于伸缩状态的伸缩桁架结构400，所述桁架空腔701的底部还设有用于滑动导向所述伸缩桁架结构400折叠或展开的导向腔体，在立柱主体702的底部还设有标准节连接结构703。
72.以上各实施方式能任一单独实施，也能随意两两组合或更多的组合实施。
75.为方便实现自动工作框架搭建、自动预制轨道铺设、以及内轨道小车600在搭建完成的内轨道运行等，本实施例提供了一种二维阵列折展式可挂载内轨道机构，其结构可以参见图1至图19所示，包括：
77.设置在两移动立柱结构700之间的伸缩桁架结构400，其包括若干三角平面框架401，和安装在两三角平面框架401之间的折叠桁架402，当所述折叠桁架402完全展开时，由所述折叠桁架402和三角平面框架401配合形成沿伸缩桁架结构400的伸缩方向的桁架轨道；
79.布置在所述桁架攀爬行车结构500上的可折叠内轨道组件，其包括若干可折叠内轨道单元，相邻两个可折叠内轨道单元转动连接，并形成可沿横向一维折展的折叠结构，所述可折叠内轨道单元由若干具有呈十字形的t形内轨道的方形单元内轨道结构100依次转动连接，形成可沿纵向二维折展的折叠结构。
80.本实施例中，需要指出的是，方形单元内轨道结构100为可折叠内轨道组件中具有十字形内轨道101的最小结构单元，其十字形内轨道101能够使用截面呈t字形的轨道布置形式，且所有的方形单元内轨道结构100的大小形状都确保一致，且当可折叠内轨道组件完全展开时，所有方形单元内轨道结构100中的十字形内轨道101相互连通，并形成交叉网格状的平面内轨道机构。
81.请再参见图6、图14等所示，完全展开后的任意相邻两个方形单元内轨道结构100之间还设有自动锁紧接头200，且同一组可折叠内轨道单元中相邻两个方形单元内轨道结构100之间通过合页连接结构300转动连接。此处，需要指出的是，方形单元内轨道结构100在整体机构处于折叠状态下时，遵循a-a，b-b的相同表面相对的z字形折叠方案原则，方形单元内轨道结构100在整体机构处于展开工作状态时，遵循a平面法向量竖直向上而b平面法向量竖直向下的原则。即当在a-a表面和b-b表面(两个表面相对设置)交叉布置合页连接结构300，同时，合页连接结构300的相对表面设置自动锁紧接头200。
82.所述自动锁紧接头200包括锁芯203，以及分别固定在两个方形单元内轨道结构100上的第一锁座201和第二锁座202，所述锁芯203呈工字型，且所述锁芯203的一端与所述第一锁座201转动连接，所述第二锁座202则由平行于锁芯203转动方向的两块间隔的三角板组成，以三角板朝向所述第一锁座201方向的一条边为第一侧边，背向所述第一锁座201方向的另一条边为第二侧边，当两个方形单元内轨道结构100相对展开时，所述锁芯203的另一端沿所述三角板的第一侧边滑动，直至完全越过所述第一侧边，并倒扣住所述第二侧边，此时，所述第一锁座201和第二锁座202被所述锁芯203锁紧。此处，第二锁座202中的三角板可以是直角三角形，也可以是锐角三角形或钝角三角形，不一定呈严格意义的三角形状，大致呈这个形状即可，如其第一侧边与第二侧边的交界位置可以倒圆角，这样，方便锁芯203沿第一侧边和第二侧边的过渡，同时，为提高锁紧效果，第二侧边上还可以带有光滑的凹槽。另外，根据自身的需求，在方形单元内轨道结构100上还设有可使得所述锁芯203退出所述第二锁座202的解锁动力部件，如通过继电器控制的电磁铁设备，这样，在轨道机构平面展开完全并完成既定工作目标后，可启动此解锁动力部件完成解锁动作。
83.在所述锁芯203与所述第一锁座201之间还可以设有扭簧结构，在所述扭簧结构产生的回复力作用下，存在一个垂直轴线的趋势力，使得所述锁芯203压向所述第二锁座202。
84.请再参见图7-9等所示，所述折叠桁架402包括对应三角平面框架401三个端角设置的三组折叠连杆，每组折叠连杆由两根相互铰接的斜杆组成，在斜杆与三角平面框架401的铰接位置、以及两根斜杆之间的铰接位置均设有自动锁紧结构404，当两根斜杆处于平行状态时，通过所述自动锁紧结构404将两根斜杆固定为同一杆件。每组折叠连杆的转动方向可限定为仅可实现斜杆向内折叠。自动锁紧结构404的具体结构可以借鉴自动锁紧接头200。
85.请再参见图10所示，在所述移动立柱结构700上还设有桁架卡扣结构403，所述三角平面框架401的外侧表面还设有用于抵住所述桁架卡扣结构403的定位块405，当处于伸缩状态的所述伸缩桁架结构400在移动立柱结构700上延伸展开时，通过所述桁架卡扣结构403抵住所述定位块405，使得同一时间内只有一节收缩状态下的折叠桁架402展开。桁架卡扣结构403能够使用安装在移动立柱结构700上的电动伸缩结构，且其位于定位块405向外
展开时的行程上，这样，当桁架卡扣结构403向外伸出时，其可以挡住定位块405，实现两者在展开方向上的相对定位，而当桁架卡扣结构403向内缩回时，其会避开定位块405，使得三角平面框架401和折叠桁架402可以顺利展开，这样，经过控制桁架卡扣结构403不停伸出缩回，即能控制同一时间内只有一节收缩状态下的折叠桁架402展开。
86.请再参见图12-图13所示，所述桁架攀爬行车结构500包括攀爬行车平台、安装在所述攀爬行车平台底部并可移动设置在所述桁架轨道上的行车组件，以及设置在所述攀爬行车平台上并用于连接所述可折叠内轨道组件的伸缩连接杆504，在攀爬行车平台上还设有用于支撑展开的可折叠内轨道组件的支撑平板506。
87.所述行车组件包括与所述攀爬行车平台固定连接的行车主体503、转动安装在所述行车主体503上并分别位于桁架轨道上方和下方的两组变向履带支架502，设置在所述变向履带支架502上的行动轮，以及套在所述变向履带支架502上并由所述行动轮驱动转动的弹性履带501，当行车组件布置在桁架轨道上时，两组变向履带支架502上的弹性履带501夹住并摩擦接触所述桁架轨道的上下表面。另外，两组变向履带支架502上也设有使得其压向桁架轨道的弹簧结构，这样，弹性履带501由行走轮带动沿桁架轨道(即折叠桁架402等)移动时，当碰到障碍或不平的地方时，两组变向履带支架502可以在行车主体503上转动，实现两者的相对撑开，从而能够跨越障碍，根据自身的需求，每组变向履带支架502可以由多根转动并排安装在行车主体503上的变向履带支杆组成。
88.所述攀爬行车平台上还设有沿上下方向的滑槽505，在滑槽505内滑动安装有所述伸缩连接杆504。伸缩连接杆504可以在滑槽505内被动上下移动，自身能够使用液压缸等伸缩结构，实现水平伸缩，另外，其顶部还设有可以连接方形单元内轨道结构100的槽结构，完成与平面内轨道机构主体的连接，从而作为展开目标可折叠内轨道组件的动力系统。
89.请再参见图11所示，所述移动立柱结构700包括立柱主体702，在立柱主体702内还设有桁架空腔701，以用于安置处于伸缩状态的伸缩桁架结构400，所述桁架空腔701的底部还设有用于滑动导向所述伸缩桁架结构400折叠或展开的导向腔体，在立柱主体702的底部还设有标准节连接结构703。
91.基于实施例1的二维阵列折展式可挂载内轨道机构，本实施例提供了一种二维阵列折展式可挂载内轨道机构的折展操控方法，请参见图1、图2以及图15至图19所示，具体可包括以下步骤：
92.步骤s1：根据传感器测量的目标建筑工作区域尺寸，在控制器内输入目标框架搭建最小尺寸参数、停留位置定位参考参数，控制所述移动立柱结构700的下方行车结构移动到预定位置；
93.步骤s2：控制器发出指令启动驱动所述移动立柱结构700在横向与纵向分别进行水平移动，带动伸缩桁架结构400依次展开并通过杆件实现伸直和固定；
94.步骤s3：所述移动立柱结构700接近预制位置时，利用感应器(如现有常规市售的直线度传感器)对所述伸缩桁架结构400所在位置实时监控并反馈给控制器，实时调整移动立柱结构700的运动速度，到达既定位置后控制器发出命令控制所述桁架卡扣结构403伸出将所述伸缩桁架结构400定位固定，所述移动立柱结构700下方与地面通过高强度螺栓做固定连接，完成整体桁架框架搭建。
95.上述方案优选的，在步骤s3后，还包括所述内轨道平面一维、二维展开的操控方法，如下步骤：
96.步骤s4：方形单元内轨道结构100通过合页连接结构300上的锁芯203等(也可以单独设置一个侧向突出的杆件，供所述伸缩连接杆504套住固定)与一维展开方向的桁架攀爬行车结构500中的伸缩连接杆504连接，所述桁架攀爬行车结构500能够在完成固定的桁架框架上方沿桁架轨道实现直线：依据建筑工作范围尺寸，控制器计算得到所需的一维方向所需的方形单元内轨道结构100为n，n的数量为大于1的整数，控制器控制所述桁架攀爬行车结构500运行的最远位置；
98.步骤s6：所述方形单元内轨道结构100由桁架攀爬行车结构500带动运动，实现一维展开形成1
n的平面后，所述自动锁紧接头200在一维方向上实现相邻方形单元内轨道结构100之间的锁紧固定；
99.步骤s7：控制器对第二个方向的所述桁架攀爬行车结构500上方的所述伸缩连接杆504发出指令，与指定的方形单元内轨道结构100相连接，通过下方的行车组件匀速驱动平面实现二维展开；
100.步骤s8：所述桁架攀爬行车结构500运动至平面完全展开后，内轨道平面最远端架设于对面的伸缩桁架框架上，通过人工进行平面与桁架的固定连接；在完成纵向两端固定后，通过人工将横向方向上未连接的独立二维展开的内轨道平面做固定连接，并且检查内轨道的连续性和直线性；控制器发出指令控制伸缩连接杆504断开，至此完成内轨道平面的所有展开工作。
101.上述方案优选的，在完成整体平面内轨道搭建后，还包括内轨道小车600的物料搬运工作阶段：
102.步骤s9：整体机构通过目标建筑需要，通过标准节的增加与连接方式实现内轨道平面的竖直方向上升；
103.步骤s10：控制器根据目标工作要求，输入内轨道小车600规划路线参数、停留位置参数等；
104.步骤s11：控制器发出指令启动内轨道小车600各车轮控制马达，驱动内轨道小车600在轨道上按照规划路径实现行走，保证各内轨道小车600之间不存在干涉的合作工作；
105.步骤s12：各内轨道小车600行走过程，传感器测量内轨道小车600实时位置做检测并完成位置参数的反馈；
106.步骤s13：控制器根据所接收到的内轨道小车600位置参数信息，确定内轨道小车600是否到达预设停留位置，当内轨道小车600到达预设停留位置时，控制器发出指令控制各内轨道小车600车轮马达停止运行；
107.步骤s14：控制器发出指令根据预先输入工作内容，控制内轨道小车600下方的机械臂800等运行，完成工作目标。
108.上述方案优选的，在完成所有建造工作流程后，还包括平台拆卸工作阶段：
109.步骤s15：整体机构在完成建筑工作后，控制器发出指令回收内轨道结构中运行的内轨道小车600及相连的执行器机构；
110.步骤s16：控制器发出指令，控制所述移动立柱结构700下方的行走结构横向平移
111.步骤s17：通过标准节的断开连接并进行回收实现内轨道平面的竖直方向下降，直至高度下降至初始高度状态；
112.步骤s18：人工断开内轨道平面之间及内轨道平面与桁架框架之间的固定连接，控制器发出指令使得动力机构执行步骤s6、步骤s7反向运动，完成所述内轨道平面的二维、一维收缩运动，将收缩状态所述内轨道平面结构运动回收至所述移动立柱储存模块中；
113.步骤s19：控制器发出命令控制所述桁架卡扣结构403、所述旋转锁紧结构进入完全松开状态，各所述移动立柱结构700两两之间相向运动，实现所述伸缩桁架结构400的收缩并储存，结构回到如图1状态，综上完成一个完整工作流程。
114.上述的对实施例的描述是为便于该技术领域的普通技术人员能理解和使用发明。熟悉本领域技术的人员显然可以容易地对这些实施例做出各种修改，并把在此说明的一般原理应用到其他实施例中而不必经过创造性的劳动。因此，本发明不限于上述实施例，本领域技术人员根据本发明的揭示，不脱离本发明范畴所做出的改进和修改都应该在本发明的保护范围以内。
